Los grandes médicos de la antigüedad, aun sin tener este conocimiento, emplearon el masaje en sus prácticas terapéuticas ya que sus antecesores daban fe de su efectividad. Hipócrates y Galeno en occidente enseñaron técnicas precisas de masaje para resolver diferentes problemas de salud y Avicena, en Persia, dejó por escrito sus investigaciones que incluían la aplicación de tratamientos occidentales y la de masajes o técnicas originadas en el continente asiático. Por su parte, los médicos de China, Japón e India desarrollaron sus propios métodos partiendo de concepciones de la realidad, del hombre y de su lugar en el universo completamente distintos a las ideas que sobre ello tenía en Europa y Medio Oriente.
En la actualidad pueden hacerse varias clasificaciones de masajes, una de las cuales considera dos grandes grupos: aquellos que son llevados a cabo bajo estricta prescripción terapéutica, como es el caso de los que imparten los masajistas, reflexólogos, osteópatas y fisioterapeutas, que tienen por objeto rehabilitar el movimiento o la funcionalidad de diversas zonas del cuerpo y tratar muy diversas patologías, y aquellos cuyo fin es resolver dolencias y trastornos leves, como por ejemplo las tensiones musculares causadas por el estrés, y brindar un mayor confort tanto físico como psicológico o espiritual.